很多人對魏延的印象都是來源于小說《三國演義》，在小說《三國演義》中，諸葛亮第一眼看到魏延的時候，就說此人腦后有反骨;諸葛亮在世時還能壓制住魏延，但諸葛亮去世后，魏延覺得蜀漢沒人能壓制他了，便欲反，沒想到諸葛亮早有預料，給楊儀留下遺計，結果魏延被馬岱所殺。

但這只是小說中的情節，原因應該是為了突出諸葛亮的神機妙算，但是真實的魏延究竟是一個什么樣的人呢?其實真實歷史上的魏延和小說中的魏延，有很大的差別。在歷史上，魏延是在劉備入蜀時才率部曲跟隨劉備，后靠戰功升為牙門將軍，這才算是在劉備軍中開始嶄露頭角。

后來在劉備擊敗曹操奪取漢中后，力排眾議，提拔魏延為漢中都督、漢中太守，并將魏延從牙門將軍升為鎮遠將軍。在歷史上，劉備可不是小說中那般，除了張口閉口仁義外一無是處，真實歷史上的劉備，不僅帶兵打仗了得，看人的眼光更是準，是一位真正的亂世梟雄。

漢中是蜀地的門戶，漢中不失，蜀地無恙，如果漢中丟了，那蜀地就有危險了;而魏延鎮守漢中八年，雖然曹魏屢屢來犯，但魏延守漢中的策略實在太高了，充分利用地利優勢，讓曹魏每每出兵都是無功而返;后來王平沿用魏延定下的防守策略，使得漢中之地仍然是固若金湯。后來姜維改變了漢中之地的防御政策，結果一個月后，漢中就易主了。

在劉備去世后，諸葛亮繼續重用魏延，而魏延也是屢立戰功，很得諸葛亮的喜愛;魏延還曾獻過從子午谷出奇兵的計策，但諸葛亮生性謹慎，沒有采納。不過雖然魏延勇武有謀略，但也并非沒有缺點，他最大的缺點就是性格高傲、性情極惡，這種性格非常容易得罪人。

他早期就和劉琰結怨，結果諸葛亮責備劉琰，讓劉琰向魏延道歉;后來魏延又和楊儀不和，楊儀經常嘲諷魏延，魏延性子烈，數次拿刀作勢要殺楊儀;諸葛亮愛惜二人，費祎也常為二人調解。在諸葛亮病重后，自知時日無多，與楊儀、費祎和姜維商量撤軍事宜。

諸葛亮吩咐這三位，自己病逝后，就讓魏延斷后，有人(應該是楊儀)問諸葛亮，如果魏延不聽從安排怎么辦?諸葛亮的回答是：就隨他的便。諸葛亮去世后，諸將開始按照諸葛亮的安排行事，楊儀令費祎前往揣摩魏延意圖。魏延回答道：“丞相雖然身亡，但還有我呢，怎么能因一個人的死而荒廢天下大事呢?再說，我魏延是何人，怎么能受楊儀擺布，做斷后的將領呢?”

魏延這么說是什么意思呢?肯定沒有謀反自立的意思，魏延的意思是，北伐不能因為諸葛亮的去世而撤軍，應該繼續北伐，早日完成匡扶漢室，收復中原的計劃。但楊儀已經開始撤軍，魏延急了，派人去燒了撤軍的棧道，因此楊儀和魏延都互相上表劉禪說對方謀反。

蜀后主劉禪問董允和蔣琬，到底是誰想造反，結果董允和蔣琬都擔保楊儀懷疑魏延，最終魏延被馬岱所殺，事后楊儀用腳踐踏魏延的頭顱，并且罵道：“庸奴!你還能再作惡么?”于是誅滅魏延三族。從楊儀之后的事情來看，魏延真的是被冤枉了，因為楊儀在爭權失利后，曾對費祎說：“以前丞相去世時，我如果舉兵前就魏氏，今日處世怎會落魄到這種田地呢!真是令人追悔莫及。”

可見，當時楊儀是有背叛蜀漢投奔曹魏心思的，而魏延呢?雖然他的性格不是很好，很容易得罪人，但其實魏延才是真正最忠于蜀漢的人，他只是想繼續完成劉備和諸葛亮的夙愿，在知道楊儀等人要撤軍的時候，他急了，因為諸葛亮為了籌備這第五次北伐，已經做好了充分的準備，豈能因諸葛亮的病逝而荒廢?可惜他敗了，輸給了楊儀。