太上皇制度，漢朝之前就已經存在。但是最早確立其制度的，應該在漢朝。漢高祖劉邦推翻秦朝，建立漢朝，登上了早已心儀的帝位。他每五天都要去看望一次他的父親劉太公。行的禮節也和普通百姓無異。這時候，太公的家令，一個專門負責帝王家家事的人對太公說：“天上沒有兩個太陽，地下也不應該有兩個君主。雖然劉邦是您的兒子，但是他卻是朝廷的君主。您雖然是他的父親，但是依照法度，您還是他的臣子。怎么能出現讓堂堂一國之君拜見臣子的道理呢。如果繼續下去，將會直接導致皇帝的威嚴和尊貴蕩然無存。”幾句話說的劉太公心里驚懼不已。不久劉邦再來看望他時，他便抱著掃帚，立在大門口迎接，倒退著走路。劉邦看到非常吃驚，趕忙下車攙扶父親。劉太公說：“帝，人主也，奈何以我亂天下法!”劉邦為了調和法律與人情之間的矛盾，于是尊奉自己父親劉太公為太上皇。從此，太上皇制就變成了中國歷史上一項重要的皇位轉移補充機制。

歷史上的太上皇制度，有的確實屬于老皇帝主動讓位于兒子，譬如清朝高宗乾隆帝弘歷就將帝位傳給兒子清仁宗嘉慶帝颙琰。有些，并不都如漢朝劉邦尊太公為太上皇、清朝乾隆內禪于嘉慶這般體貼和諧，很多時候，為情勢所迫，成為掩飾內部政治斗爭的工具。譬如唐高祖李淵的退位，尊為太上皇，唐太宗李世民接掌唐朝的政權，就是不得不為的無奈之舉。還有一種則是國家突遭大事變，只能倉促應付，找個人來充門面。譬如，明朝“土木之變”之后，明英宗朱祁鎮已經被瓦剌俘虜，朝中亂作一團，大臣于謙及時將朱祁鎮的異母帝郕王朱祁鈺推到前面，撐起門面，穩定局勢。

這些登上太上皇位置的前皇帝，因為情勢不同，所以，境遇也不一樣。譬如李淵李隆基退位后，朝中大事幾乎無任何插手可能，只能寄情山水，不理世事，安享晚年。但是同樣是退位，乾隆帝卻大不一樣，他退位后，雖然尊為太上皇，卻依舊操控國家大政方針，嘉慶儼然只是一個傀儡。而明朝的代宗朱祁鈺雖然當上了皇帝，但是自從瓦剌送還哥哥朱祁鎮后，內心焦慮不安，八年后便因病死去。前皇帝明英宗看到弟弟去世，馬上發動政變將帝位又重新奪了回來，上臺伊始，就把曾經支持朱祁鈺登上帝位的于謙處死了。可見其內心對于失去帝位的憤怒。此處還要提一下，除了以上幾種，還有一種，則純粹是為了政治利益進行的裝飾。譬如隋末大亂，李淵攻入長安，立隋煬帝的孫子代王楊侑為皇帝，然后遙尊遠在江都的隋煬帝為太上皇。這與后來清兵入關為崇禎帝報仇;袁世凱找朱元璋后人讓其禪位一樣，都是為了達到政治目的，即使滑天下之大稽的公開扯謊，也要胡謅一個“名正言順”的理由，搞一出荒謬絕倫的政治諷刺劇。

太上皇制度，歷朝歷代幾乎都有。但是以唐朝為最多。唐朝雖然是中國很輝煌的時代，但是內部政局其實并不穩定，尤其唐朝前期和中期。最早李世民發動政變登上帝位，尊李淵為太上皇。接著又出現武后臨朝，中宗復辟。韋后干政，李隆基發動政變處死韋皇后。唐睿宗李旦登基;兩年后將帝位傳給李隆基后，去當太上皇;太平公主作為唐睿宗的妹妹，背靠太上皇，政治勢力相當大，朝中很多大臣都出自公主門下。李隆基通過出兵才將她的政治勢力彈壓下去。玄宗全面掌權后，早期還能勵精圖治，唐朝的經濟有了極大發展，達到了鼎盛時期。但是隨之而來的朝中上至皇帝，下到大臣，一個個驕傲放縱，奢侈享樂，等到“安史之亂”爆發，李隆基才從糜爛奢侈的帝王夢中清醒過來。但是他已經做不了皇帝，隨之而來的是又一次的權力轉移。

當時，玄宗從馬嵬出發的時候，太子李亨留在隊伍的后面，當地老百姓攔在路上，強烈要求太子李亨留下來，一同抵抗敵人。玄宗看到民情洶涌，只得同意太子留在關中，并且分了后軍兩千人以及飛龍廄馬與太子。不久，太子撤退到平涼，得到監馬數萬匹，又招募了士兵五百余人，軍隊的勢力稍微開始振作起來。朔方留后杜鴻漸迎太子李亨于平涼北部邊境，勸太子：“朔方，天下勁兵處也。今吐蕃請和，回紇內附，四方郡縣大抵堅守拒賊，以俟興復。殿下今理兵靈武，按轡長驅，移檄四方”，一定能夠將安祿山打敗。太子李亨接受了他們的意見。到達靈武后，在西北邊鎮將領裴冕和杜鴻漸的擁戴下，在靈武登基做了皇帝，是為肅宗，然后遙尊遠在四川的唐玄宗為太上皇。唐朝軍隊收復長安后，李隆基帶著六百多人回到了長安，但是國政大權已經與他無關，可就這樣，他的日子也并不好過。

肅宗住進了大明宮，玄宗則只能退到興慶宮居住。朝廷政事他無權過問，天天無事可做，自己寵愛的楊玉環早已死去，惟有登長慶樓徘徊遠眺。長安百姓路過樓下，往往與他打聲招呼，口呼萬歲。太子心腹宦官李輔國看在眼里，就在肅宗面前說：“上皇居興慶宮，日與外人交通，陳玄禮、高力士謀不利于陛下”;“又令六軍將士，號哭叩頭，請迎上皇居西內(太極宮)”。上元元年，秋七月，李輔國用唐肅宗的名義，率領五百騎兵，逼迫李隆基遷居到太極宮。接著又強令左龍五大將軍陳玄禮退休，將玄宗的心腹宦官高力士流放湖南黔陽;內侍王承恩流放到貴州遵義。舊宮人如仙媛安置在湖北秭歸;甚至連唐肅宗的妹妹玉真公主都被安排在玉真觀居住。唐玄宗身邊的舊人，統統被撤換。李隆基看著眼前的舊屬一個個不是退休，便是流放，開始不茹葷，辟谷絕食，兩年后，也就是公元七六二年，便病死在長安。

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